Welcome-球速体育PID参数调整技巧

　　由各个参数的控制规律可知，比例P使反应变快，微分D使反应提前，积分I使反应滞后。

　　1、理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方

　　2、工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于

　　PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有

　　其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。现在一般

　　(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大

　　P确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=O、Td=O，PID为纯

　　输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡。

　　再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定

　　比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出

　　现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分

　　微分时间常数Td—般不用设定，为0即可。若要设定，与确定P和Ti的方法相同，取不振

　　参数整定找最佳，从小到大顺序查。先是比例后积分，最后再把微分加。曲线振荡很频繁，

　　比例度盘要放大。曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳。曲线偏离回复慢，积分时间往下降。

　　曲线波动周期长，积分时间再加长。曲线振荡频率快，先把微分降下来。动差大来波动慢。