Welcome-球速体育奥秘课堂 分程控制的PID参数调整讲解

　　球速体育PID 控制器是一种常用的反馈控制器，在工业自动化、机器人控制、航空航天等众多领域都有广泛应用。分程控制是将一个调节器的输出信号分成若干段，每段信号对应地去控制一个执行器，若干个执行器分段接续完成同一个任务。下面将具体介绍分程控制的使用。

　　分程控制的类型正常有四种，此工艺中：当回路输出MV为0％～50％时，氮气阀从100％～0％，放空阀保持全关；当回路输出MV为50％～100％时，氮气阀保持全关，放空阀从0%～100%。如下图，根据工艺分析可以判断为第四种。

　　选择控制模块的分程配置界面，填写分程分配值，第一程0至50，对应控制器值为100至0。第二程50至100，对应控制器值为0至100。

　　PID参数调整方法如下：默认值KP为1、TI为0、TD为0。在默认参数下运行流程发现PIC711的PV值调整的非常缓慢并趋于稳定。增大P值至10，发现调整速度明显变快。

　　根据以往经验对于压力I值在10-100之间，先填10。运行系统发现压力波动时间较快，继续增大I到30，同时逐渐增大比例控制P到20。继续增大I到50，波动趋势变缓。继续增大I到80，此时发现PIC711的PV值已经趋于稳定并与SP值相同。继续增大I到100，通过趋势图可以观察到流量平衡的时间大大延长，因此积分控制80更合理。

　　在仿真过程中通过调整KP 、TI参数。控制器都可以趋于稳定，很少去调整TD值，TD使用默认的0值即可。系统运行稳定后，输入一个压力设定值0.16，控制器快速让压力稳定到0.16 。